Spesifikasi GP7 dan GP8
MOTOMAN-GP8 (AR700) dan MOTOMAN-GP7 (AR900) ialah manipulator kecil 6 paksi jenis Vertically articulated yang dikongsi dalam satu manual INSTRUCTIONS dan satu MAINTENANCE MANUAL. Payload ialah 8 kg bagi GP8 dan 7 kg bagi GP7. GP7 mempunyai lengan lebih panjang, jadi Maximum Speed paksi asasnya lebih rendah. Spesifikasi pergelangan adalah sama. Selain YRC1000, ia boleh digunakan bersama YRC1000micro yang padat.
| Jenis | Penerangan |
|---|---|
| YR-1-06VX8-A00 / YR-1-06VX7-A00 | Spesifikasi standard |
| YR-1-06VX8-B00 / YR-1-06VX7-B00 | Spesifikasi anti-corrosion |
| YR-1-06VX8-F00 / YR-1-06VX7-F00 | Food grade grease specification (lihat halaman pemeriksaan) |
Basic Specifications
| Item | GP8 / AR700 | GP7 / AR900 |
|---|---|---|
| Structure | Vertically articulated | Vertically articulated |
| Degree of freedom | 6 | 6 |
| Payload (Wrist part) | 8 kg | 7 kg |
| Payload (U-arm) | 1 kg | 1 kg |
| Repeatability | 0.01 mm | 0.01 mm |
| Approx. Mass | 35 kg | 37 kg |
| Protective enclosure | IP67 | IP67 |
| Mounting method | Floor-, ceiling-, wall-, tilt-mounted | Sama |
| Power Capacity | 1 kVA | 1 kVA |
| Applicable controller | YRC1000 (ERAR-1000-06VX8-) / YRC1000micro (ERBR-100-06VX8-) | Sama |
| Noise | 75 dB atau kurang | 75 dB atau kurang |
- Beban pada U-arm berubah mengikut jisim beban pada Wrist part.
- Repeatability mematuhi ISO 9283 (manual Jepun merujuk JIS B 8432).
- Bagi pemasangan tilt- dan wall-mounted, Range of Motion S-Axis adalah terhad.
- Digit terakhir (*) jenis pengawal berbeza mengikut spesifikasi.
Range of Motion dan Maximum Speed
Range of Motion adalah sama bagi GP8 dan GP7.
| Paksi | Range of Motion | Maximum Speed GP8 | Maximum Speed GP7 |
|---|---|---|---|
| S-Axis (turning) | −170° hingga +170° (On the wall: −30° hingga +30°) | 7.94 rad/s (455°/s) | 6.54 rad/s (375°/s) |
| L-Axis (lower arm) | −65° hingga +145° | 6.72 rad/s (385°/s) | 5.50 rad/s (315°/s) |
| U-Axis (upper arm) | −70° hingga +190° | 9.07 rad/s (520°/s) | 7.15 rad/s (410°/s) |
| R-Axis (wrist roll) | −190° hingga +190° | 9.59 rad/s (550°/s) | 9.59 rad/s (550°/s) |
| B-Axis (wrist pitch/yaw) | −135° hingga +135° | 9.59 rad/s (550°/s) | 9.59 rad/s (550°/s) |
| T-Axis (wrist twist) | −360° hingga +360° | 17.45 rad/s (1000°/s) | 17.45 rad/s (1000°/s) |
Maximum Speed ialah had atas. Kelajuan sebenar menurun mengikut beban, postur dan julat gerakan.
Allowable Moment dan Allowable Inertia pergelangan
Sama bagi GP8 dan GP7.
| Paksi | Allowable Moment | Allowable Inertia (GD²/4) |
|---|---|---|
| R-Axis | 17 N·m (1.73 kgf·m) | 0.5 kg·m² |
| B-Axis | 17 N·m (1.73 kgf·m) | 0.5 kg·m² |
| T-Axis | 10 N·m (1.02 kgf·m) | 0.2 kg·m² |
Stopping Distance dan Stopping Time untuk Stop category 0
Nilai rujukan yang diukur dengan beban maksimum, pada kelajuan maksimum, dalam postur yang menghasilkan inersia maksimum. Stopping distance sebenar bergantung pada keadaan.
| Paksi | GP8 Stopping distance | GP8 Stopping time | GP7 Stopping distance | GP7 Stopping time |
|---|---|---|---|---|
| S-axis | 35.5° | 0.247 s | 32.7° | 0.247 s |
| L-axis | 30.0° | 0.347 s | 27.3° | 0.280 s |
| U-axis | (tidak disenaraikan) | 0.364 s | 42.8° | 0.298 s |
Stopping distance U-axis bagi GP8 tidak disenaraikan kerana manual INSTRUCTIONS Jepun dan Inggeris memberi nilai berbeza. Jisim angkat (lifting mass) untuk pengangkutan juga tidak disenaraikan atas sebab yang sama. Rujuk YASKAWA jika anda memerlukan nilai ini.
Artikel berkaitan
- Pemeriksaan, grease replenishment dan penggantian bateri GP7 dan GP8
- Spesifikasi GP12
- Spesifikasi YRC1000
Sumber: berdasarkan manual YASKAWA HW1483943 (arahan GP8/AR700, GP7/AR900 rev 12) dan HW1484384 (arahan tambahan GP8, GP7 food grade grease rev 1). Istilah Inggeris mengikut HW1483944 (MOTOMAN-GP8/AR700, -GP7/AR900 INSTRUCTIONS rev 5; lebih lama daripada versi Jepun rev 12) dan HW1484385 (MOTOMAN-GP8,-GP7 SUPPLEMENTAL INSTRUCTIONS rev 1).