Spesifikasi GP50 / GP35L
MOTOMAN-GP50 dan MOTOMAN-GP35L ialah manipulator 6 paksi jenis Vertically articulated yang digunakan bersama YRC1000. Kedua-duanya berkongsi INSTRUCTIONS dan MAINTENANCE MANUAL yang sama. GP35L ialah versi lengan panjang GP50; Payload turun kepada 35 kg. Range of Motion dan Protective enclosure adalah sama.
| Model | Jenis |
|---|---|
| GP50 | YR-1-06VX50-A00 (standard), YR-1-06VX50-D00 |
| GP35L | YR-1-06VXL35-A00 (standard) |
-D00 menggunakan gris berbeza untuk speed reducer dan gear (lihat pemeriksaan dan penukaran gris). Nilai spesifikasinya sama dengan -A00.
Basic Specifications
| Item | GP50 | GP35L |
|---|---|---|
| Structure | Vertically articulated | Sama |
| Degree of freedom | 6 | 6 |
| Payload (Wrist part) | 50 kg | 35 kg |
| Payload (U-arm) | 10 kg | 10 kg |
| Repeatability | 0.03 mm | 0.07 mm |
| Approx. Mass | 570 kg | 600 kg |
| Protective enclosure | Body: IP54, Wrist part: IP67 | Sama |
| Mounting method | Floor-, ceiling-, wall-, tilt-mounted | Sama |
| Power requirement | 4.5 kVA | 4.5 kVA |
| Applicable controller | YRC1000 (ERAR-1000-06VX280-□) | Sama |
| Equivalent continuous A-weighted sound pressure level | 72 dB or less | 72 dB or less |
- Beban yang boleh dipasang pada U-arm berubah mengikut jisim beban pada Wrist part.
- Manual Jepun memberikan Repeatability mengikut JIS B 8432 (manual Inggeris merujuk ISO 9283).
- Apabila wall- atau tilt-mounted, julat gerakan S-Axis dihadkan.
- Power requirement diukur dalam keadaan ujian YASKAWA sendiri dan berubah mengikut beban, corak gerakan dan masa kitaran.
- Digit terakhir nombor jenis pengawal (□) bergantung pada spesifikasi.
Range of Motion dan Maximum Speed
Range of Motion sama bagi GP50 dan GP35L. Hanya Maximum Speed L-Axis yang berbeza.
| Paksi | Range of Motion | Maximum Speed (GP50) | Maximum Speed (GP35L) |
|---|---|---|---|
| S-Axis (turning) | −180° hingga +180° | 3.14 rad/s (180°/s) | 3.14 rad/s (180°/s) |
| L-Axis (lower arm) | −90° hingga +135° | 3.11 rad/s (178°/s) | 2.44 rad/s (140°/s) |
| U-Axis (upper arm) | −80° hingga +206° | 3.11 rad/s (178°/s) | 3.11 rad/s (178°/s) |
| R-Axis (wrist roll) | −360° hingga +360° | 4.36 rad/s (250°/s) | 4.36 rad/s (250°/s) |
| B-Axis (wrist pitch/yaw) | −125° hingga +125° | 4.36 rad/s (250°/s) | 4.36 rad/s (250°/s) |
| T-Axis (wrist twist) | −360° hingga +360° | 6.28 rad/s (360°/s) | 6.28 rad/s (360°/s) |
Maximum Speed ialah had atas. Kelajuan sebenar menurun bergantung pada beban, postur dan Range of Motion.
Allowable Moment dan Allowable Inertia pergelangan
| Paksi | Allowable Moment (GP50) | Allowable Moment (GP35L) | Allowable Inertia (GP50) | Allowable Inertia (GP35L) |
|---|---|---|---|---|
| R-Axis | 216 N·m (22 kgf·m) | 147 N·m (15 kgf·m) | 28 kg·m² | 10 kg·m² |
| B-Axis | 216 N·m (22 kgf·m) | 147 N·m (15 kgf·m) | 28 kg·m² | 10 kg·m² |
| T-Axis | 147 N·m (15 kgf·m) | 78 N·m (8 kgf·m) | 11 kg·m² | 4 kg·m² |
Allowable Inertia diberi sebagai GD²/4. Apabila memilih alat, semak bukan sahaja jisimnya, tetapi juga pastikan momen dan inersia yang dikira daripada pusat gravitinya berada dalam nilai yang dibenarkan ini.
Spesifikasi lain
Drip-proof Specification (-C00), spesifikasi food grade grease (GP50 -F00) dan zeroing function pilihan masing-masing mempunyai manual sendiri. Perbezaannya diringkaskan dalam GP50 / GP35L: Drip-proof Specification, food grade grease dan zeroing function.
Artikel berkaitan
- Pemeriksaan, penukaran gris dan penggantian bateri GP50 / GP35L
- GP50 / GP35L: Drip-proof Specification, food grade grease dan zeroing function
- Spesifikasi YRC1000
Sumber: berdasarkan manual YASKAWA HW1484658 (arahan GP50/GP35L rev 6) dan HW2481410 (arahan GP50 -D00 rev 1, versi Jepun sahaja). Istilah Inggeris mengikut HW1484659 (MOTOMAN-GP50,GP35L INSTRUCTIONS rev 6).