Pemeriksaan, penukaran gris dan penggantian bateri GP50 / GP35L
GP50 dan GP35L mempunyai penyenggaraan yang sama; hanya jumlah gris R-Axis yang berbeza. Selang pemeriksaan dikira dalam jam dengan servo power ON. Untuk aplikasi handling berfrekuensi tinggi, minta semakan khusus daripada YASKAWA.
Matikan kuasa dan pasang tanda amaran sebelum penyenggaraan. Jika penyambung antara motor dan multi-port connector dicabut, encoder absolute data (ABSO data) akan hilang.
Inspection Items
| No. | Items | Schedule | Tindakan |
|---|---|---|---|
| 1 | Alignment mark | Daily | Semak tanda sejajar pada home position dan tiada kerosakan (atau semak salah jajar pada check point) |
| 2 | Working area and manipulator | Daily | Semak seeped oil, retakan dan kerosakan; bersihkan habuk dan spatter |
| 3 | Baseplate mounting bolts | 1000 h Cycle | Semak bolt hilang atau longgar dan ketatkan |
| 4 | Covers, bolts for the connector base | 1000 h Cycle | Semak bolt hilang atau longgar dan ketatkan |
| 5 | Connector for manipulator cable | 1000 h Cycle | Semak dengan tangan sama ada penyambung longgar |
| 6 | Protective tubing | 1000 h Cycle | Bersihkan spatter; semak lubang dan koyakan |
| 7 | Wire harnesses in manipulator (S- hingga T-axes, termasuk power supply board) | Daily / 12000 h / 24000 h | Semakan visual harian; setiap 12000 h semak harness dan kehausan protective spring; ganti pada 24000 h |
| 8 | Battery pack in manipulator | 24000 h | Ganti apabila battery alarm berlaku atau pada 24000 h |
| 9 | Motors for all axes | 12000 h Cycle | Semak grease leakage |
| 10 | Speed reducers for all axes | 12000 h Cycle | Semak kerosakan dan tukar gris |
| 11 | B- and T-axes gear | 12000 h Cycle | Semak kerosakan dan tukar gris |
| 12 | Overhaul | 36000 h | Dilakukan oleh YASKAWA representative |
Grease Used
| Spesifikasi | Speed reducers for all axes, B- and T-axes gear |
|---|---|
| -A00 (standard) | Molywhite RE No.00 |
| -D00 | RV grease LB00 |
Untuk Drip-proof Specification dan food grade grease, lihat halaman variasi.
Penukaran gris speed reducer dan gear
Syarat yang mesti dipatuhi
- Sentiasa tanggalkan plug daripada grease exhaust port sebelum menyuntik. Jika plug masih dipasang, gris boleh masuk ke motor atau menolak keluar oil seal speed reducer. Tiub pada exhaust port mesti 150 mm atau lebih pendek dengan diameter dalam 6 mm atau lebih.
- Suntik dengan grease pump (contohnya air-operated grease gun) pada 7 g/s atau kurang. Pada 2 kali sesaat, iaitu 3.5 g sekali atau kurang. Air supply pressure grease pump kira-kira 0.3 MPa atau kurang.
- Apabila mengeluarkan gris dengan extrusion air, tekanan 0.025 MPa atau kurang (suction pressure juga 0.025 MPa atau kurang). Gris boleh terpancut, jadi salurkan ke bekas dengan tiub.
- Isi hos pada grease inlet dengan gris terlebih dahulu supaya udara tidak masuk ke speed reducer.
- Selepas memasang speed reducer atau motor, tunggu 30 minit atau lebih sehingga sealing bond mengeras sebelum menyuntik.
Amount of Grease (anggaran)
| Axis to exchange grease | Amount of grease |
|---|---|
| S-axis | 2750 g |
| L-axis | 1410 g |
| U-axis | 640 g |
| R-axis (GP50) | 3050 g |
| R-axis (GP35L) | 4700 g |
| B-, and T-axes, B-, and T-axis gear | 1310 g |
MAINTENANCE MANUAL GP50 / GP35L tidak memberikan jumlah berasingan untuk pengisian pertama sahaja.
Langkah utama
- Tetapkan Recommended Posture for Grease Injection: L-axis 0° untuk L-axis; L-, U-, R- dan B-axis 0° untuk U-, R-, B- dan T-axes (jika postur L-axis tidak boleh, jadikan U-arm mendatar dengan lantai). Bagi wall-mounted, L-axis pada ±90°. Kedudukan grease inlet dan exhaust port bergantung pada cara pemasangan, jadi semak dahulu.
- Tanggalkan hexagon socket head plug daripada grease inlet dan grease exhaust port, pasang grease zerk (dibekalkan bersama manipulator) pada grease inlet dan suntik.
- Semasa menukar gris, berhenti apabila gris lama dan baru keluar dari exhaust port dalam jumlah lebih kurang sama, kemudian ke langkah 5. Semasa menggantikan speed reducer, berhenti apabila gris kelihatan di exhaust port.
- (Penggantian speed reducer sahaja) Gerakkan setiap paksi kira-kira 5 kali dalam teach mode (S-, L-, U- dan B-axis ±45°, R- dan T-axis ±90°, kelajuan ditentukan pengguna), kemudian suntik semula sehingga gris keluar dari exhaust port.
- Keluarkan jumlah di bawah. Timbang gris dalam bekas sambil menolaknya keluar dengan udara dari exhaust port (0.025 MPa atau kurang) atau menyedutnya keluar. Jika sedikit sahaja keluar, gerakkan paksi kira-kira 5 kali dalam teach mode.
| Axis to exchange grease | Amount of exhausted grease |
|---|---|
| S-axis | 0 (unnecessary) |
| L-axis | 190 ± 25 g (215 ± 30 cc) |
| U-axis | 90 ± 10 g (100 ± 15 cc) |
| R-axis (GP50) | 155 ± 20 g (175 ± 25 cc) |
| R-axis (GP35L) | 235 ± 35 g (270 ± 40 cc) |
| B-, and T-axes, B-, and T-axis gear | 65 ± 10 g (75 ± 10 cc) |
- Lakukan Running-in Operation secara playback: paksi yang ditukar gris pada ±45° (R- dan T-axis ±90°), MOVJ VJ=50.00, timer 1.0 s selepas setiap operasi, selama 15 minit. Gris mungkin keluar semasa operasi, jadi tanggalkan grease zerk dahulu, pasang plug dengan seal tape TB4501 pada grease inlet dan pasang grease receiving bag pada exhaust port.
- Lap gris yang keluar dan pasang plug exhaust port, juga dengan seal tape.
Jika terlalu sedikit gris dikeluarkan, tekanan dalaman naik semasa operasi dan gris bocor. Jika terlalu banyak, pelinciran tidak mencukupi dan speed reducer cepat haus.
Plug Type dan Tightening Torque
| Paksi | Plug for the grease inlet | Plug for the grease exhaust port |
|---|---|---|
| S-axis | PT1/4, 12 N·m (1.2 kgf·m) | PT3/8, 23 N·m (2.34 kgf·m) |
| L-axis | PT3/8, 23 N·m (2.34 kgf·m) | PT3/8, 23 N·m (2.34 kgf·m) |
| U-axis | PT1/8, 4.9 N·m (0.5 kgf·m) | PT3/8, 23 N·m (2.34 kgf·m) |
| R-axis | PT1/8, 4.9 N·m (0.5 kgf·m) | PT3/8, 23 N·m (2.34 kgf·m) |
| B-, and T-axes, B-, and T-axis gear | PT1/8, 4.9 N·m (0.5 kgf·m) | PT1/8, 4.9 N·m (0.5 kgf·m) |
Bersihkan dan nyahgris ulir setiap plug, kemudian balut dengan seal tape TB4501. Bagi ceiling-mounted, grease inlet dan exhaust port bertukar tempat.
Jangan masuk ke dalam Range of Motion manipulator semasa ia bergerak.
Penggantian Battery pack in manipulator
Terdapat tiga battery pack (HW1483880-A): untuk S- dan L-axes, untuk U- dan R-axes dan untuk B- dan T-axes, setiap satu dipasang bersama multi-port connector. Ganti apabila battery alarm dipaparkan pada programming pendant, atau pada 24000 h.
- Apabila kuasa YRC1000 boleh dihidupkan: hidupkan power supply YRC1000, matikan servo power, dan bekerja dengan emergency stop button ditekan. Tanggalkan penutup, potong cable tie, tukar battery pack lama dengan yang baru dan ikat dengan cable tie. Data kekal kerana kuasa hidup.
- Apabila kuasa tidak boleh dihidupkan: sediakan lead wires for battery replacement (HW1471281-A) dan satu lagi battery pack for backup. Sambungkan kedua-duanya ke port "IN" (atau "Y") multi-port connector dahulu, kemudian ganti pack lama. Jika tidak, encoder absolute data akan hilang.
Artikel berkaitan
- Spesifikasi GP50 / GP35L
- GP50 / GP35L: Drip-proof Specification, food grade grease dan zeroing function
- Penggantian bateri encoder
- Home position calibration
- Penggera 4312 ENCODER BATTERY ERROR
Sumber: berdasarkan manual YASKAWA HW1484658 (arahan GP50/GP35L rev 6), HW2481410 (arahan GP50 -D00 rev 1, versi Jepun sahaja) dan HW1484672 (MAINTENANCE MANUAL GP50/GP35L rev 3). Istilah Inggeris mengikut HW1484659 dan HW1484673 (MOTOMAN-GP50,GP35L MAINTENANCE MANUAL rev 3).