Spesifikasi GP25
MOTOMAN-GP25 ialah manipulator 6 paksi jenis Vertically articulated dengan Payload 25 kg, digunakan bersama YRC1000. Jenisnya YR-1-06VXH25. Spesifikasi standard ialah -A00, dan -A01 ialah spesifikasi high-current power cable, dengan high-current power cable dan dua hos udara terbina dalam. B- dan T-axes pergelangan digerakkan oleh timing belt.
Basic Specifications (-A00 / -A01)
| Item | Nilai |
|---|---|
| Structure | Vertically articulated |
| Degree of freedom | 6 |
| Payload (Wrist part) | 25 kg |
| Payload (U-arm) | 12 kg |
| Repeatability | 0.02 mm |
| Approx. Mass | 250 kg |
| Protective enclosure | Body: IP54, Wrist part: IP67 |
| Mounting method | Floor-, ceiling-, wall-, tilt-mounted |
| Power requirement | 2.0 kVA |
| Applicable controller | YRC1000 (ERAR-1000-06VXH25-□) |
| Equivalent continuous A-weighted sound pressure level | 71 dB or less |
- Beban yang boleh dipasang pada U-arm berubah mengikut jisim beban pada Wrist part.
- Manual Jepun memberikan Repeatability mengikut JIS B 8432 (manual Inggeris merujuk ISO 9283).
- Power requirement diukur dalam keadaan ujian YASKAWA sendiri dan berubah mengikut beban, corak gerakan dan masa kitaran.
- Digit terakhir nombor jenis pengawal (□) bergantung pada spesifikasi.
Range of Motion dan Maximum Speed
| Paksi | Range of Motion | Maximum Speed |
|---|---|---|
| S-Axis (turning) | −180° hingga +180° (wall-mounted: −30° hingga +30°) | 3.67 rad/s (210°/s) |
| L-Axis (lower arm) | −105° hingga +155° | 3.67 rad/s (210°/s) |
| U-Axis (upper arm) | −86° hingga +160° | 4.63 rad/s (265°/s) |
| R-Axis (wrist roll) | −200° hingga +200° | 7.33 rad/s (420°/s) |
| B-Axis (wrist pitch/yaw) | −150° hingga +150° | 7.33 rad/s (420°/s) |
| T-Axis (wrist twist) | −455° hingga +455° | 15.44 rad/s (885°/s) |
Maximum Speed ialah had atas. Kelajuan sebenar menurun bergantung pada beban, postur dan Range of Motion. Untuk S-Axis sehingga ±90° semasa wall-mounted, terdapat Wall-mounted S-Axis ±90° Specifications khusus (-A50).
Allowable Moment dan Allowable Inertia pergelangan
| Paksi | Allowable Moment | Allowable Inertia (GD²/4) |
|---|---|---|
| R-Axis | 52 N·m (5.3 kgf·m) | 2.3 kg·m² |
| B-Axis | 52 N·m (5.3 kgf·m) | 2.3 kg·m² |
| T-Axis | 32 N·m (3.3 kgf·m) | 1.2 kg·m² |
Apabila memilih alat, semak bukan sahaja jisimnya, tetapi juga pastikan momen dan inersia yang dikira daripada pusat gravitinya berada dalam nilai yang dibenarkan ini.
Spesifikasi lain
| Jenis | Keterangan |
|---|---|
| YR-1-06VXH25-C00 | Drip-proof Specification (Body IP65, Approx. Mass 265 kg) |
| YR-1-06VXH25-F40 | Food grade grease (berasaskan Drip-proof Specification, Approx. Mass 265 kg) |
| YR-1-06VXH25-A50 | Wall-mounted S-Axis ±90° Specifications |
| YR-1-06VXH25-A80 | Form cutting specifications (Basic axis speed reducer for high accuracy) |
Perbezaannya diringkaskan dalam Variasi GP25 (drip-proof, food grade grease, wall-mounted, form cutting).
Artikel berkaitan
- Pemeriksaan, penukaran gris dan penggantian bateri GP25
- Variasi GP25 (drip-proof, food grade grease, wall-mounted, form cutting)
- Spesifikasi GP12
- Spesifikasi YRC1000
Sumber: berdasarkan manual YASKAWA HW1484719 (arahan GP25 rev 3) dan HW1485495 (arahan GP25 Drip-proof Specification rev 1). Istilah Inggeris mengikut HW1484720 (MOTOMAN-GP25 INSTRUCTIONS rev 2; satu semakan lebih lama daripada versi Jepun rev 3) dan HW1485496.