Pemeriksaan, penukaran gris dan penggantian bateri GP25
Pada GP25, speed reducer paksi asas (S-, L- dan U-axes) menjalani grease exchange, manakala bahagian pergelangan (R-, B-Axis Speed Reducer dan R-, T-Axis Gear) hanya menerima grease replenishment dalam jumlah kecil. Selang pemeriksaan dikira dalam jam dengan servo power ON.
Matikan kuasa dan pasang tanda amaran sebelum penyenggaraan. Jika penyambung antara motor dan multi-port connector dicabut, encoder absolute data (ABSO data) akan hilang.
Inspection Items
| No. | Items | Schedule | Tindakan |
|---|---|---|---|
| 1 | Alignment mark | Daily | Semak tanda sejajar pada home position, kerosakan dan salah jajar pada check point |
| 2 | Working area and manipulator | Daily | Semak seeped oil, retakan dan kerosakan; bersihkan |
| 3 | Baseplate mounting bolts | 1000H Cycle | Semak bolt hilang atau longgar dan ketatkan |
| 4 | Connector for manipulator cable | 1000H Cycle | Semak penyambung longgar |
| 5 | Protective tubing (for arc welding use only) | 1000H Cycle / 24000H | Bersihkan spatter, semak lubang atau koyakan / ganti |
| 6 | Timing belts for B- and T-axes | 12000H Cycle | Semak tegangan dan keadaan belt (ganti jika gigi rosak, bengkak atau haus luar biasa) |
| 7 | Wire harness in manipulator (lead for the SLU-axes wires, termasuk power supply board) | Daily / 12000H / 24000H | Semak kerosakan dan kotoran / semak flexible hose / ganti |
| 8 | Wire harness in manipulator (lead for the BT-axis wires) | 12000H / 24000H | Semak bahagian yang diikat / ganti |
| 9 | Battery pack in manipulator | 24000H | Ganti apabila battery alarm berlaku atau pada 24000H |
| 10 | S, L, U, R-axis motor | 12000H Cycle | Semak grease leakage |
| 11 | S, L, U-axis speed reducer | 12000H Cycle | Semak kerosakan dan replace grease |
| 12 | R, B-axis speed reducer | 12000H Cycle | Semak kerosakan dan supply grease (Hand Pump atau Injection Syringe) |
| 13 | R, T-axis gear | 12000H Cycle | Semak kerosakan dan supply grease (Hand Pump atau Injection Syringe) |
| 14 | Overhaul | 36000H | Dilakukan oleh Service Company YASKAWA |
Grease Used
| Inspected Parts | Standard (-A00 / -A01) |
|---|---|
| S-, L- and U-axes speed reducers | Molywhite RE No.00 |
| R- and B-axes speed reducers, R, T-axes gear | Harmonic Grease SK-1A |
Untuk Drip-proof Specification (-C00) dan food grade grease (-F40), lihat halaman variasi.
Penukaran gris S-, L- and U-axes speed reducers
Syarat yang mesti dipatuhi
- Sentiasa tanggalkan plug daripada grease exhaust port sebelum menyuntik. Jika tidak, gris boleh masuk ke motor atau menolak keluar oil seal.
- Suntik dengan grease pump (contohnya air-operated grease gun) pada 7 g/s atau kurang. Pada 2 kali sesaat, iaitu 3.5 g sekali atau kurang. Air supply pressure grease pump kira-kira 0.3 MPa atau kurang.
- Apabila menolak keluar atau menyedut gris, tekanan 0.025 MPa atau kurang.
- Pasang grease zerk A-PT3/8 pada grease inlet.
Amount of Grease dan Amount of exhausted grease
| Axis to exchange grease | Amount of grease (anggaran) | Amount of exhausted grease |
|---|---|---|
| S-axis | 1650 g | 50 ± 5 g (57 ± 5 cc) |
| L-axis | 750 g | 90 ± 5 g (103 ± 5 cc) |
| U-axis | 370 g | 60 ± 5 g (69 ± 5 cc) |
MAINTENANCE MANUAL tidak memberikan jumlah berasingan untuk pengisian pertama sahaja.
Langkah utama
- Tanggalkan plug daripada grease inlet dan exhaust port, pasang grease zerk pada grease inlet dan suntik. Semasa menukar gris, berhenti apabila gris lama dan baru keluar lebih kurang sama banyak; semasa menggantikan speed reducer, berhenti apabila gris kelihatan di exhaust port.
- (Semasa menggantikan speed reducer) Gerakkan paksi kira-kira 5 kali pada ±45° dalam teach mode, kemudian suntik semula.
- Keluarkan jumlah dalam jadual di atas dari exhaust port.
- Lakukan Running-in Operation secara playback: paksi yang ditukar gris pada ±45°, MOVJ VJ=50.00, timer 1.0 s selepas setiap operasi, selama 15 minit.
- Lap gris yang keluar dan pasang plug dengan seal tape TB4501.
Plug
| Paksi | Grease inlet | Grease exhaust port |
|---|---|---|
| S-, L- and U-axes | Hexagon socket head plug PT3/8 | Hexagon socket head plug NPTF3/8 |
Tightening torque plug ialah 16.5 N·m (1.7 kgf·m), dengan seal tape TB4501. Bagi ceiling-mounted, grease inlet dan exhaust port bertukar tempat.
Grease replenishment R-, B-Axis Speed Reducer dan R-, T-Axis Gear
Gunakan Hand Pump atau Injection Syringe untuk menyuntik sedikit Harmonic Grease SK-1A. Gris tidak keluar dari air exhaust port, jadi jangan suntik terlalu banyak. Sentiasa tanggalkan plug (atau screw) air exhaust port sebelum menyuntik.
| Bahagian | Amount of grease | Grease inlet / air exhaust port | Pengetatan |
|---|---|---|---|
| R-axis speed reducer | 7 g | Hexagon socket head plug PT1/8 (grease zerk A-PT1/8) | 4.9 N·m (0.49 kgf·m), seal tape TB4501 |
| B-axis speed reducer | 7 g | Hexagon socket head cap screw M6 (grease zerk A-MT6×1) | 6 N·m (0.6 kgf·m), sapukan Three Bond 1206C |
| R-axis gear | 3 g (85 g apabila speed reducer diganti) | Hexagon socket head plug PT1/8 | 4.9 N·m (0.49 kgf·m), seal tape TB4501 |
| T-axis gear | 2 g setiap satu ke grease inlet 1 dan grease inlet 2 | Hexagon socket head cap screw M6 | 6 N·m (0.6 kgf·m), sapukan Three Bond 1206C |
Untuk R-axis speed reducer dan gear, jadikan U-arm mendatar dengan lantai dahulu.
Penggantian Battery pack in manipulator
Terdapat tiga battery pack (HW1483880-A). Ganti apabila battery alarm berlaku atau pada 24000H.
- Apabila kuasa YRC1000 boleh dihidupkan: hidupkan power supply YRC1000, matikan servo power, dan bekerja dengan emergency stop button ditekan. Cabut battery pack lama, sambung yang baru, masukkan ke dalam protective tube dan ikat dengan cable tie.
- Apabila kuasa tidak boleh dihidupkan: sambungkan lead wires for battery replacement (HW1471281-A) dan battery pack for backup ke port "IN" multi-port connector dahulu, kemudian ganti pack. Jika tidak, encoder absolute data akan hilang. Selepas penggantian, sentiasa tanggalkan battery pack for backup (arus akan mengalir dari bateri baru).
Artikel berkaitan
- Spesifikasi GP25
- Variasi GP25 (drip-proof, food grade grease, wall-mounted, form cutting)
- Penggantian bateri encoder
- Penggera 4312 ENCODER BATTERY ERROR
Sumber: berdasarkan manual YASKAWA HW1484719 (arahan GP25 rev 3) dan HW1484731 (MAINTENANCE MANUAL GP25/AR1730 rev 1). Istilah Inggeris mengikut HW1484720 (MOTOMAN-GP25 INSTRUCTIONS rev 2; satu semakan lebih lama daripada versi Jepun rev 3) dan HW1484732.