Spesifikasi GP25-12
MOTOMAN-GP25-12 (AR2010) ialah versi lengan panjang dalam keluarga yang sama dengan GP25 (jenis YR-1-06VXH25), dengan Payload 12 kg. Spesifikasi standard ialah -A10 dan -A11 (dengan high-current power cable dan dua air hose terbina dalam). Terdapat juga Drip-proof Specification, -C10.
Basic Specifications
| Item | -A10 / -A11 | -C10 (Drip-proof) |
|---|---|---|
| Structure | Vertically articulated | Sama |
| Degree of freedom | 6 | 6 |
| Payload (Wrist part) | 12 kg | 12 kg |
| Payload (U-arm) | 9 kg | 9 kg |
| Repeatability | 0.03 mm | 0.03 mm |
| Approx. Mass | 260 kg | 275 kg |
| Protective enclosure | Body: IP54, Wrist part: IP67 | Body: IP65, Wrist part: IP67 |
| Mounting method | Floor-, ceiling-, wall-, tilt-mounted | Sama |
| Power Capacity | 2.0 kVA | 2.0 kVA |
| Applicable controller | YRC1000 (ERAR-1000-06VXH25-*) | Sama |
| Equivalent continuous sound pressure level | 71 dB atau kurang | 71 dB atau kurang |
- Beban pada U-arm berubah mengikut jisim beban pada Wrist part.
- Repeatability mematuhi ISO 9283 (manual Jepun merujuk JIS B 8432).
- Bagi pemasangan tilt- dan wall-mounted, Range of Motion S-Axis adalah terhad.
- Ambient temperature semasa operasi bagi Drip-proof Specification (-C10) ialah 0 hingga +45 °C.
Range of Motion dan Maximum Speed
Sama bagi -A10, -A11 dan -C10.
| Paksi | Range of Motion | Maximum Speed |
|---|---|---|
| S-Axis (turning) | −180° hingga +180° (Wall-mounted way: −30° hingga +30°) | 3.67 rad/s (210°/s) |
| L-Axis (lower arm) | −105° hingga +155° | 3.67 rad/s (210°/s) |
| U-Axis (upper arm) | −86° hingga +160° | 3.84 rad/s (220°/s) |
| R-Axis (wrist roll) | −200° hingga +200° | 7.59 rad/s (435°/s) |
| B-Axis (wrist pitch/yaw) | −150° hingga +150° | 7.59 rad/s (435°/s) |
| T-Axis (wrist twist) | −455° hingga +455° | 12.2 rad/s (700°/s) |
Maximum Speed ialah had atas. Kelajuan sebenar menurun mengikut beban, postur dan julat gerakan.
Allowable Moment dan Allowable Inertia pergelangan
| Paksi | Allowable Moment | Allowable Inertia (GD²/4) |
|---|---|---|
| R-Axis | 22 N·m (2.2 kgf·m) | 0.65 kg·m² |
| B-Axis | 22 N·m (2.2 kgf·m) | 0.65 kg·m² |
| T-Axis | 9.8 N·m (1.0 kgf·m) | 0.17 kg·m² |
Berbanding GP25, Allowable Moment dan Allowable Inertia pergelangan lebih kecil. Semasa memilih alat, pastikan momen dan inersia yang dikira daripada pusat graviti berada dalam had ini.
Artikel berkaitan
Sumber: berdasarkan manual YASKAWA HW1484889 (arahan GP25-12 rev 4) dan HW1485971 (arahan GP25-12 Drip-proof Specification rev 0). Istilah Inggeris mengikut HW1484890 (MOTOMAN-GP25-12 INSTRUCTIONS rev 2; lebih lama daripada versi Jepun rev 4) dan HW1485972 (MOTOMAN-GP25-12 INSTRUCTIONS, drip-proof, rev 0).