Spesifikasi GP12
MOTOMAN-GP12 ialah manipulator 6 paksi jenis Vertically articulated dengan Payload 12 kg. Jenisnya YR-1-06VXH12. Spesifikasi standard ialah -A00, dan -A01 ialah welding cable specification, dengan welding cable terbina dalam. Selain YRC1000, ia boleh digunakan bersama YRC1000micro yang padat. Inspection Items dan grease replenishment di bahagian pergelangan mengikut struktur yang sama seperti GP25 yang lebih besar.
Basic Specifications (-A00 / -A01)
| Item | Nilai |
|---|---|
| Structure | Vertically articulated |
| Degree of freedom | 6 |
| Payload (Wrist part) | 12 kg |
| Payload (U-arm) | 10 kg |
| Repeatability | 0.02 mm |
| Approx. Mass | 150 kg |
| Protective enclosure | Body: IP54, Wrist part: IP67 |
| Mounting method | Floor-, ceiling-, wall-, tilt-mounted |
| Power requirement | 1.5 kVA |
| Applicable controller | YRC1000 (ERAR-1000-06VXH25-□), YRC1000micro (ERBR-100-06VXH12-□) |
| Equivalent continuous A-weighted sound pressure level | 73 dB or less |
- Beban yang boleh dipasang pada U-arm berubah mengikut jisim beban pada Wrist part.
- Manual Jepun memberikan Repeatability mengikut JIS B 8432 (manual Inggeris merujuk ISO 9283).
- Power requirement diukur dalam keadaan ujian YASKAWA sendiri dan berubah mengikut beban, corak gerakan dan masa kitaran.
- Digit terakhir nombor jenis pengawal (□) bergantung pada spesifikasi.
Range of Motion dan Maximum Speed
| Paksi | Range of Motion | Maximum Speed |
|---|---|---|
| S-Axis (turning) | −170° hingga +170° (wall-mounted: −30° hingga +30°) | 4.53 rad/s (260°/s) |
| L-Axis (lower arm) | −90° hingga +155° | 4.01 rad/s (230°/s) |
| U-Axis (upper arm) | −85° hingga +150° | 4.53 rad/s (260°/s) |
| R-Axis (wrist roll) | −200° hingga +200° | 8.20 rad/s (470°/s) |
| B-Axis (wrist pitch/yaw) | −150° hingga +150° | 8.20 rad/s (470°/s) |
| T-Axis (wrist twist) | −455° hingga +455° | 12.2 rad/s (700°/s) |
Maximum Speed ialah had atas. Kelajuan sebenar menurun bergantung pada beban, postur dan Range of Motion.
Allowable Moment dan Allowable Inertia pergelangan
| Paksi | Allowable Moment | Allowable Inertia (GD²/4) |
|---|---|---|
| R-Axis | 22 N·m (2.2 kgf·m) | 0.65 kg·m² |
| B-Axis | 22 N·m (2.2 kgf·m) | 0.65 kg·m² |
| T-Axis | 9.8 N·m (1.0 kgf·m) | 0.17 kg·m² |
Apabila memilih alat, semak bukan sahaja jisimnya, tetapi juga pastikan momen dan inersia yang dikira daripada pusat gravitinya berada dalam nilai yang dibenarkan ini.
Drip-proof Specification (-C00) dan food grade grease (-F00)
| Item | Standard | Drip-proof (-C00) | Food grade grease (-F00) |
|---|---|---|---|
| Protective enclosure | Body: IP54, Wrist part: IP67 | Body: IP65, Wrist part: IP67 | Body: IP65, Wrist part: IP67 |
| Approx. Mass | 150 kg | 155 kg | 155 kg |
- Suhu ambien ialah 0 hingga +45 °C bagi Drip-proof Specification dan +15 hingga +45 °C bagi food grade grease.
- Food grade grease berasaskan Drip-proof Specification dengan hanya gris ditukar, dan untuk handling application sahaja. Untuk gris, lihat pemeriksaan dan penukaran gris GP12.
- Jika spesifikasi food grade grease dimulakan selepas lama tidak beroperasi pada suhu sekitar 15 °C, lakukan break-in R-axis pada 50% maximum speed selama kira-kira 5 minit dahulu.
- Food grade grease juga mengubah Inspection Schedule: semakan drain plug (1000H Cycle) ditambah, dan Overhaul pada 18000H.
Repeatability Drip-proof Specification (-C00) berbeza antara INSTRUCTIONS versi Jepun dan Inggeris, jadi ia tidak dipaparkan di halaman ini. Tanya YASKAWA jika anda memerlukannya.
Artikel berkaitan
Sumber: berdasarkan manual YASKAWA HW1484059 (arahan GP12/AR1440 rev 6), HW1485829 (arahan GP12 Drip-proof Specification rev 0) dan HW1485681 (SUPPLEMENTAL INSTRUCTIONS GP12 food grade grease rev 0). Istilah Inggeris mengikut HW1484060 (MOTOMAN-GP12/AR1440 INSTRUCTIONS rev 4; lebih lama daripada versi Jepun rev 6), HW1485830 dan HW1485682.