Pemeriksaan, penukaran gris dan penggantian bateri GP12
Penyenggaraan GP12 mengikut struktur yang sama seperti GP25: speed reducer paksi asas (S-, L- dan U-axes) menjalani grease exchange, dan bahagian pergelangan (R-, B-Axis Speed Reducer dan R-, T-Axis Gear) menerima grease replenishment yang kecil. Jumlah gris dan plug adalah khusus untuk GP12. Selang pemeriksaan dikira dalam jam dengan servo power ON.
Matikan kuasa dan pasang tanda amaran sebelum penyenggaraan. Jika penyambung antara motor dan multi-port connector dicabut, encoder absolute data (ABSO data) akan hilang.
Inspection Items
| Schedule | Items dan tindakan |
|---|---|
| Daily | Alignment mark; working area and manipulator (seeped oil, retakan, kotoran); wire harness in manipulator untuk SLU-axes (kerosakan, kotoran) |
| 1000H Cycle | Baseplate mounting bolts; connector for manipulator cable; protective tubing (for arc welding use only; ganti pada 24000H) |
| 12000H Cycle | Timing belts for B- and T-axes; flexible hose wire harness SLU-axes; bahagian terikat wire harness BT-axis; grease leakage pada S, L, U, R-axis motor; replace grease S, L, U-axis speed reducer; supply grease R, B-axis speed reducer dan R, T-axis gear (Hand Pump atau Injection Syringe) |
| 24000H | Ganti wire harness in manipulator (SLU- dan BT-axes); ganti battery pack in manipulator (juga apabila battery alarm berlaku) |
| 36000H | Overhaul (Service Company YASKAWA) |
Grease Used (spesifikasi standard)
| Inspected Parts | Grease Used |
|---|---|
| S-, L- and U-axes speed reducers | Molywhite RE No.00 |
| R- and B-axes speed reducers, R, T-axes gear | Harmonic Grease SK-1A |
Penukaran gris S-, L- and U-axes speed reducers
Sentiasa tanggalkan plug daripada grease exhaust port sebelum menyuntik. Suntik dengan grease pump pada 7 g/s atau kurang, dengan air supply pressure kira-kira 0.3 MPa atau kurang. Apabila menolak keluar atau menyedut gris, tekanan 0.025 MPa atau kurang.
| Axis to exchange grease | Amount of grease (anggaran) | Amount of exhausted grease |
|---|---|---|
| S-axis | 700 g | 25 ± 5 g (30 ± 5 cc) |
| L-axis | 450 g | 50 ± 5 g (60 ± 10 cc) |
| U-axis | 350 g | 40 ± 5 g (45 ± 10 cc) |
- Semasa menggantikan speed reducer, gerakkan paksi kira-kira 5 kali pada ±45° dalam teach mode, kemudian suntik semula.
- MAINTENANCE MANUAL tidak memberikan jumlah berasingan untuk pengisian pertama sahaja.
| Paksi | Grease inlet | Grease exhaust port |
|---|---|---|
| S-axis | Hexagon socket head plug PT3/8 | Hexagon socket head plug NPTF3/8 |
| L-axis, U-axis | Hexagon socket head plug NPTF3/8 | Hexagon socket head plug NPTF3/8 |
Tightening torque plug ialah 16.5 N·m, dengan seal tape TB4501. Bagi ceiling-mounted, grease inlet dan exhaust port bertukar tempat.
Grease replenishment R-, B-Axis Speed Reducer dan R-, T-Axis Gear
Gunakan Hand Pump atau Injection Syringe untuk menyuntik sedikit Harmonic Grease SK-1A. Gris tidak keluar dari air exhaust port, jadi jangan suntik terlalu banyak.
| Bahagian | Amount of grease | Grease inlet / air exhaust port | Pengetatan |
|---|---|---|---|
| R-axis speed reducer | 7 g | Hexagon socket head plug PT1/8 | 4.9 N·m (0.49 kgf·m) |
| B-axis speed reducer | 7 g | Hexagon socket head cap screw M6 | 6 N·m (0.6 kgf·m), sapukan Three Bond 1206C |
| R-axis gear | 3 g (55 g apabila speed reducer diganti) | Hexagon socket head plug PT1/8 | 4.9 N·m |
| T-axis gear | 2 g setiap satu ke grease inlet 1 dan grease inlet 2 | Hexagon socket head cap screw M6 | 6 N·m |
Drip-proof Specification dan food grade grease
Spesifikasi food grade grease (-F00) menggantikan gris Drip-proof Specification (-C00) seperti berikut. Ia untuk handling application sahaja.
| Bahagian | Drip-proof (-C00) | Food grade grease (-F00) |
|---|---|---|
| S-, L- and U-axes speed reducers | RV grease LB No.00 | CASSIDA grease EPS00 |
| R- and B-axes speed reducers, R, T-axes gear | Harmonic Grease SK-1A | Harmonic Grease HFL-1 |
Dengan food grade grease, semakan drain plug (1000H Cycle) ditambah dalam Inspection Schedule dan Overhaul pada 18000H. Recommended Spare Parts menyenaraikan CASSIDA grease EPS00 (19 kg), Harmonic Grease HFL-1 (2.5 kg) dan CASSIDA grease EPS02 (19 kg).
Penggantian Battery pack in manipulator
Terdapat tiga battery pack (HW1483880-A). Prosedurnya sama seperti GP25.
- Apabila kuasa boleh dihidupkan: hidupkan kuasa pengawal, matikan servo power, dan ganti dengan emergency stop button ditekan.
- Apabila kuasa tidak boleh dihidupkan: sambungkan lead wires for battery replacement (HW1471281-A) dan battery pack for backup ke port "IN" multi-port connector dahulu, kemudian ganti pack. Jika tidak, encoder absolute data akan hilang.
Artikel berkaitan
- Spesifikasi GP12
- Pemeriksaan, penukaran gris dan penggantian bateri GP25
- Penggantian bateri encoder
- Penggera 4312 ENCODER BATTERY ERROR
Sumber: berdasarkan manual YASKAWA HW1484059 (arahan GP12/AR1440 rev 6), HW1484061 (MAINTENANCE MANUAL GP12/AR1440 rev 2) dan HW1485681 (SUPPLEMENTAL INSTRUCTIONS GP12 food grade grease rev 0). Istilah Inggeris mengikut HW1484060 (MOTOMAN-GP12/AR1440 INSTRUCTIONS rev 4; lebih lama daripada versi Jepun rev 6), HW1484062 dan HW1485682.