Memulihkan home position (penentukuran home position)
Draf terjemahan mesin
Penentukuran home position menyelaraskan kedudukan 0 denyut setiap paksi dengan nilai absolute encoder. Ia dilakukan sebelum penghantaran dari kilang, tetapi perlu diulang dalam kes seperti berikut.
Bila ia diperlukan
- Gabungan manipulator dan pengawal telah ditukar.
- Motor atau absolute encoder telah diganti.
- Memori tersimpan telah terpadam (contohnya kerana bateri habis).
- Manipulator melanggar bahan kerja atau seumpamanya dan home position teranjak.
- Bahagian badan utama seperti penurun (reducer) telah diganti, atau robot telah dibuka dan dipasang semula.
Sehingga penentukuran home position selesai, anda tidak boleh mengajar mahupun main balik. Dalam sistem dengan beberapa robot, lakukannya untuk setiap robot.
Empat kaedah pemulihan
| Kaedah | Idea | Perhatian |
|---|---|---|
| Titik ajar untuk tetapan home position | Semasa robot masih baik, cipta kedudukan rujukan (titik semak) terlebih dahulu. Selepas menggantikan bahagian, gerak ke titik itu dan betulkan ofset | Tidak boleh dicipta setelah robot tidak lagi bergerak. Cipta satu untuk setiap paksi terlebih dahulu |
| Kunci (key) | Rekod beza denyut antara kedudukan kunci dan home position kilang pada label home position di dalam pengawal. Jika home position hilang, tetapkan beza tersebut dari kedudukan kunci sebagai home position | Memerlukan nilai telah direkod pada label terlebih dahulu |
| Fungsi ENCODER BACK-UP ERROR recovery | Apabila bateri habis telah memadam memori dan "ENCODER BACK-UP ERROR" berlaku, jalankan "backup alarm recovery" pada programming pendant | Tidak boleh digunakan selepas motor atau absolute encoder diganti |
| Penentukuran robot (MOTOCALV EG) | Ajar 5 titik × 5 postur (25 titik kesemuanya) dan gunakan maklumat kedudukan itu untuk melaras home position dan data alat | Apabila tiada kaedah lain berfungsi. Kejituan tinggi, tetapi home position setiap paksi berubah |
Sesetengah model juga boleh menggunakan fungsi pensifaran (pilihan) yang mengautomasikan pemulihan home position.
Melaras dengan titik semak
- Persediaan (semasa robot masih baik): cipta rujukan tajam yang menjadikan sebarang ofset jelas kelihatan, di tempat yang tidak akan bergerak apabila kuasa dimatikan/dihidupkan atau tekanan udara jatuh. Cipta juga JOB semakan yang bergerak ke situ dengan selamat. Letakkan rujukan sejauh mungkin dari pusat putaran paksi yang diselaraskan.
- Penggantian: gantikan motor atau penurun.
- Pendaftaran sementara: gerakkan paksi yang diganti ke tanda kedudukan asalnya dan daftarkan home position buat sementara.
- Cari ofset: jalankan JOB semakan ke titik semak, kemudian gerakkan hanya paksi yang diganti supaya sejajar dengan rujukan. Pada skrin kedudukan, kira "nilai semasa − nilai arahan" untuk mendapatkan ofset dalam denyut.
- Pendaftaran akhir: gerakkan paksi yang diganti ke kedudukan yang sama dengan ofset dalam denyut, dan tentukur home position untuk paksi itu sahaja.
- Pengesahan: gerak ke titik semak sekali lagi dan sahkan ia sejajar (ulang jika tidak). Selepas menyemak operasi dengan JOB biasa anda, tulis home position data baharu (data ABSO) dan tarikh pada label di dalam pengawal.
Penentukuran home position pada YRC1000
- Tetapkan mod keselamatan kepada mod pengurusan.
- Dari menu utama, pilih ROBOT → HOME POSITION.
- Pilih kumpulan kawalan (robot atau stesen).
- Gunakan kekunci paksi untuk menggerakkan setiap paksi ke tanda home position, kemudian daftarkan semua paksi serentak atau satu paksi pada satu masa.
- Jika home position data yang betul diketahui, anda juga boleh memasukkan nilai secara terus.
Artikel berkaitan
Sumber: Berdasarkan manual YASKAWA HW1484423, HW1482733 dan RE-CHO-A114.