Langkau ke kandungan utama

Fungsi servo float

Draf terjemahan mesin

Draf terjemahan mesin. Istilah teknikal dan nama penggera dikekalkan dalam bahasa Inggeris seperti dalam manual Yaskawa; hanya teks penerangan diterjemahkan ke bahasa Melayu. Versi Jepun ialah sumber induk; jika terdapat perbezaan, rujuk versi 日本語 atau English.

Biasanya paksi robot dikawal kedudukannya: jika sesuatu menolaknya, motor menghasilkan torque sebanyak yang diperlukan untuk kekal pada titik yang diarahkan. Dengan servo float, torque dihadkan supaya daya luaran boleh menolak robot. Ia digunakan apabila mesin menolak robot – contohnya silinder pelenting mesin tuangan acuan (die-casting) menolak bahagian keluar semasa robot mencengkamnya.

Dua varian​

VarianCara torque dihadkanSesuai untuk
Servo float pautanSecara berasingan pada setiap paksiKegunaan umum; pilih ini jika berlaku ayunan (bunyi motor menderam dan getaran frekuensi tinggi) atau gerakan tidak stabil
Servo float linearSepanjang satu arah dalam ruang CartesanLejang pengeluaran yang panjang, menolak/menggilap dalam satu arah yang ditentukan

Dalam mod linear, hanya hujung lengan U bergerak dalam garis lurus; paksi R, B dan T berkelakuan seperti dalam mod pautan.

Cara ia berjalan dalam JOB​

MOVL V=100.0
FLOATON FL#(1)
MOVL V=100.0
MOVL V=100.0
FLOATOF

Di sini robot mencapai langkah 1 seperti biasa, FLOATON FL#(1) memulakan servo float menggunakan fail keadaan 1, langkah 2 dan 3 berjalan dengan torque terhad, dan FLOATOF kembali kepada kawalan kedudukan biasa.

  • Servo float kekal aktif dari FLOATON sehingga FLOATOF, atau sehingga jog, gerakan kursor diikuti FWD/BWD, panggilan/pemilihan/suntingan JOB, atau servo dihidupkan semula.
  • Arahan gerakan dianggap selesai apabila arahan mencapai sasaran, walaupun lengan disekat. Contoh: gerakan 5 saat yang disekat selepas 3 saat menunggu baki 2 saat, kemudian meneruskan ke langkah seterusnya.
  • Arahan TIMER dan WAIT juga berjalan di bawah kawalan torque, jadi lengan boleh ditolak semasa menunggu.
  • Had torque ditetapkan bagi setiap paksi dalam fail keadaan servo float.

Penting: data beban alat​

Pengawal memampas graviti dalam masa nyata semasa torque dihadkan. Jika jisim alat, pusat graviti dan inersia salah, paksi boleh jatuh atau naik tanpa dijangka. Tetapkan data beban alat dengan betul sebelum menggunakan servo float.

Sumber: Berdasarkan manual YASKAWA HW1483399.