Soft limit dan pelepasan had YRC1000
Julat gerakan manipulator dihadkan oleh penghenti mekanikal. Selain itu, ia juga dipantau oleh perisian sistem. Soft limit ini dipanggil soft limit (soft limit).
Dua jenis soft limit
- Julat gerakan maksimum setiap paksi: julat yang tidak boleh dilampaui oleh setiap paksi.
- Kawasan dibenarkan berbentuk kubus: kawasan yang ditakrifkan sebagai kotak segi empat tepat dengan sisi selari dengan paksi koordinat robot. Ia boleh digunakan, contohnya, untuk menghalang manipulator memasuki zon tertentu.
Robot berhenti apabila mencapai mana-mana had.
Bila pelepasan had diperlukan
Kesilapan operasi atau ralat sistem boleh menggerakkan robot ke tempat yang tidak dijangka, lalu ia berhenti pada had. Dalam kes ini, anda melepaskan had buat sementara waktu dan membawa robot kembali ke kedudukan yang sesuai.
Melepaskan soft limit (programming pendant standard)
- Dari menu utama, pilih ROBOT → LIMIT RELEASE.
- Tetapkan "SOFT LIMIT RELEASE" kepada "VALID".
- Gerakkan (jog) paksi kembali ke arah bertentangan dengan arah ia datang, kemudian tetapkan semula item itu kepada "INVALID".
Pada Smart Pendant, operasi yang sama terdapat di bawah [MENU] → [Robot Settings] → [Limit Release].
Perkara yang perlu diingat
- Semasa had dilepaskan, anda tidak boleh mengajar arahan gerakan.
- Menukar ke mod automatik (play) mematikan pelepasan had secara automatik.
- Pada model dengan semakan gangguan kendiri (seperti HC10), item pelepasan "self-interference" juga dipaparkan. Melepaskannya boleh menyebabkan manipulator melanggar alatnya sendiri, jadi kendalikan dengan berhati-hati.
Pelepasan semua had
Semua had meliputi empat semakan berikut sekali gus:
| Had | Perkara yang disemak |
|---|---|
| Had mekanikal | Julat gerakan manipulator |
| Kawasan gangguan L-U | Gangguan antara paksi L dan U |
| Soft limit setiap paksi | Julat gerakan setiap paksi |
| Zon kubus | Kawasan kubus yang ditakrifkan pengguna |
Pelepasan semua had ialah fungsi untuk pemulihan sahaja yang digunakan dalam mod pengurusan. Oleh sebab semua had dibuang, robot boleh bergerak melepasi julat biasanya dan merosakkan dirinya sendiri atau peralatan berdekatan. Beri perhatian rapi kepada persekitaran semasa menggerakkannya.
Had keselamatan fungsian
Jika keselamatan fungsian (pilihan) digunakan dan had keselamatan seperti had julat robot atau pemantauan sudut alat dilanggar, robot berhenti dengan penggera. Selagi pelanggaran belum dikosongkan, anda tidak boleh menggerakkan robot mahupun menyet semula penggera. Dalam kes ini, nyahdayakan buat sementara fungsi keselamatan yang menyebabkan penggera, set semula penggera dan gerakkan (jog) kembali ke kawasan selamat. Kemudian sentiasa dayakan semula fungsi yang anda nyahdayakan.
Artikel berkaitan
Sumber: Berdasarkan manual YASKAWA HW1485508 dan RE-CTO-A221.