Langkau ke kandungan utama

Penggera 4315: COLLISION DETECT

Draf terjemahan mesin

Draf terjemahan mesin. Istilah teknikal dan nama penggera dikekalkan dalam bahasa Inggeris seperti dalam manual Yaskawa; hanya teks penerangan diterjemahkan ke bahasa Melayu. Versi Jepun ialah sumber induk; jika terdapat perbezaan, rujuk versi 日本語 atau English.

Jenis: penggera kecil (boleh diset semula setelah punca dihapuskan) · Subkod: paksi yang mengesan perlanggaran

Cara ia berfungsi​

Semasa robot bergerak, fungsi collision detection mengira torque motor pada setiap paksi dan membandingkannya dengan nilai dibenarkan yang telah ditetapkan. Jika torque yang dikira melebihi nilai dibenarkan, pengawal menganggap lengan telah melanggar lekapan, bahan kerja atau peralatan berdekatan, lalu menghentikan robot dalam mod ajar (teach) dan mod main (play). Jika ini berlaku semasa main balik, penggera 4315 dipaparkan.

Semasa penghantaran dari kilang, fungsi ini didayakan dengan tetapan yang mempunyai margin yang besar.

Collision detection tidak menjamin keselamatan orang atau peralatan persisian. Sentiasa sediakan langkah keselamatan berasingan seperti pagar keselamatan.

Syaki tetapan dahulu​

Penggera ini kerap berlaku disebabkan ralat tetapan, walaupun tiada apa-apa yang benar-benar dilanggar.

  • Tetapan jisim alat, pusat graviti dan inersia. Jika salah, pengiraan torque akan tersasar.
  • Nombor alat yang digunakan dalam JOB.
  • Tetapan collision detection level (kepekaan).
  • Kelajuan JOB dan sebarang tetapan ACC/DEC (pecutan/nyahpecutan).
  • Panjang dan ketebalan kabel peralatan (seperti kabel suapan kuasa) yang mungkin menarik lengan.

Melaras aras pengesanan​

Setelah anda mengesahkan tiada gangguan sebenar, anda boleh menaikkan aras pengesanan (merendahkan kepekaan). Had atasnya ialah 500%.

Smart Pendant boleh menyimpan sembilan tetapan kesemuanya: tetapan lalai untuk main dan untuk ajar, serta keadaan main 1 hingga 7. Prosedur umumnya ialah:

  1. Jalankan aplikasi sebenar sehingga kira-kira satu jam dan rekod torque maksimum yang diukur bagi setiap paksi (nilai menjadi stabil dari semasa ke semasa).
  2. Gunakan fungsi "salin nilai terukur ke nilai dibenarkan dengan margin" untuk menetapkan nilai dibenarkan kepada nilai terukur ditambah margin.

Jika benar-benar berlaku gangguan​

Hapuskan gangguan dengan lekapan atau bahan kerja. Semak semula kedudukan yang diajar dan susun atur peralatan persisian.

Apabila pecutan menjadi punca​

Penggera boleh berlaku apabila keadaan berikut berlaku serentak: pecutan dan nyahpecutan dikira secara automatik daripada postur mula dan akhir; JOB dihentikan oleh hentian kategori 1 atau tahan (hold); dan motor dibebani berat dalam postur itu. Dalam kes ini, gunakan ACC/DEC pada langkah berkenaan untuk mengurangkan pecutan dan nyahpecutan. Dalam persekitaran sejuk sekitar 10 °C, panaskan robot dengan secukupnya sebelum pengeluaran.

Susunan menyemak perkakasan​

Jika tetapan tiada masalah, semak mengikut susunan ini:

  1. Penyambung pada papan servo dan penguat, talian kuasa motor (fasa U/V/W) dan pendawaian brake.
  2. Papan kawalan servo, penguat dan motor.
  3. Penurun (reducer): ukur kepekatan serbuk besi dalam gris; jika kehausan sudah teruk, gantikan gris atau penurun.

Artikel berkaitan​

Sumber: Berdasarkan manual YASKAWA HW1485508 dan RE-CER-A600.